尚硅谷嵌入式之两轮平衡车项目
01.两轮平衡车项目简介02.项目总体概述
03.硬件概述
04.PID算法的理解
05.PID算法总结梳理
06.分层架构&创建初始工程
07.移植FreeRTOS
08.动力模块_前置知识_电机驱动芯片
09.动力模块_前置知识_霍尔编码器
10.动力模块_前置知识_定时器编码器模式
11.动力模块_驱动层_定时器pwm模式初始化
12.动力模块_硬件层_TB6612驱动
13.动力模块_测试输出控制电机
14.动力模块_驱动层_编码器模式配置
15.动力模块_配置打印到串口&测试编码器
16.角度计算_前置知识_MPU6050介绍
17.角度计算_IIC驱动&MPU6050驱动读写函数
18.角度计算_MPU6050初始化编码1
19.角度计算_MPU6050初始化编码2
20.角度计算_MPU6050读取传感器数据
21.角度计算_MPU6050测试读取六轴数据
22.角度计算_计算角度的方案分析
23.角度计算_计算角度编码&测试
24.显示模块_ADC驱动编码
25.显示模块_测试ADC采集电池电压
26.显示模块_OLED厂商驱动&SPI驱动移植
27.显示模块_修改OLED驱动&测试
28.显示模块_显示需要的数据
29.姿态控制_PID设计方案
30.姿态控制_PID算法编码实现
31.姿态控制_PID控制编码实现
32.任务调度_FreeRTOS任务配置
33.PID调参_直立环参数调试
34.PID调参_速度环参数调试
35.PID调参_转向环参数调试
36.无线遥控_蓝牙ECB01简介&移植USART2驱动
37.无线遥控_测试蓝牙AT指令
38.无线遥控_前后控制编码&测试
39.无线遥控_左右转向编码&测试
40.HAL方式_创建工程&配置驱动层
41.HAL方式_硬件接口层移植修改
42.HAL方式_硬件接口层_OLED修改&告警解决
43.HAL方式_中间层FreeRTOS修改
44.HAL方式_应用层移植修改
45.HAL方式_编码器计数方式修改&串口2接收修改
46.HAL方式_初始化硬件&测试小车功能
47.总结_PID参数细调思路
48.总结_项目串讲
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